AGV、KIVA、AMR、無(wú)人叉車……在今天的機(jī)器人市場(chǎng)上，這些詞你應(yīng)該并不陌生。當(dāng)面臨自動(dòng)化改造時(shí)，不少企業(yè)主產(chǎn)生了疑惑，究竟這些移動(dòng)機(jī)器人，有什么樣的區(qū)別？哪一個(gè)最適合我們的場(chǎng)景？別著急，我們今天就用一篇簡(jiǎn)短的文章，帶你進(jìn)入了移動(dòng)機(jī)器人的世界。

（實(shí)線）導(dǎo)引AGV

AGV（Automated Guided Vehicle）是一個(gè)很有歷史的名詞，最早的AGV其實(shí)就是指（實(shí)線）導(dǎo)引AGV。顯而易見，（實(shí)線）導(dǎo)引AGV是根據(jù)地面所鋪設(shè)的固定導(dǎo)引線（電線、色帶、磁條等）行駛，具有簡(jiǎn)單的安全保護(hù)傳感器以及各種移載工具的運(yùn)輸車，運(yùn)輸方式較為傳統(tǒng)，類似地鐵在單一的路徑上行駛，在固定的站點(diǎn)?？俊＃▽?shí)線）導(dǎo)引AGV的應(yīng)用直至今日已有近70年的歷史，在制造業(yè)有很多應(yīng)用場(chǎng)景，同時(shí)也存在一些局限性。

由于按照規(guī)定路徑運(yùn)行，（實(shí)線）導(dǎo)引AGV通常只在劃分出的特定“軌道”上運(yùn)行，且只具備簡(jiǎn)單的障礙感知能力，面對(duì)障礙無(wú)法繞行，只能停等至障礙清除，（實(shí)線）導(dǎo)引AGV很難勝任復(fù)雜、繁瑣的任務(wù)指令，缺乏人機(jī)協(xié)同性。

地標(biāo)AGV

地標(biāo)AGV，又稱KIVA類機(jī)器人，被亞馬遜大規(guī)模應(yīng)用在貨到人倉(cāng)庫(kù)揀選場(chǎng)景而廣為人知。在地面鋪設(shè)地標(biāo)（如二維碼等），通過(guò)二維碼定位在地標(biāo)矩陣間移動(dòng)。

基于離散的地標(biāo)進(jìn)行定位導(dǎo)航，地標(biāo)AGV在路線選擇上更加靈活，并具備不錯(cuò)的多機(jī)協(xié)同能力，技術(shù)的升級(jí)讓地標(biāo)AGV擁有了2個(gè)能夠大展身手的主要場(chǎng)景：①電商倉(cāng)儲(chǔ)中貨品的高頻揀選場(chǎng)景；②快遞分撥中心的包裹分揀場(chǎng)景。當(dāng)然在部分產(chǎn)線的物流體系中也能看到它的身影，但部署這類機(jī)器人，同樣需要鋪設(shè)固定路徑信標(biāo)，設(shè)置特定運(yùn)行區(qū)域，且該類機(jī)器人通常只具備簡(jiǎn)單感知能力，無(wú)法應(yīng)用在人機(jī)協(xié)同的作業(yè)場(chǎng)景。

軟導(dǎo)引AGV

大部分無(wú)人叉車都是軟導(dǎo)引AGV，和（實(shí)線）導(dǎo)引AGV相比，軟導(dǎo)引技術(shù)有精度更高，范圍更廣的定位技術(shù)，能在軟件層面規(guī)劃路線，從而實(shí)現(xiàn)物理地面代替掉實(shí)體導(dǎo)引線的效果。而且軟導(dǎo)引AGV一般都有更豐富的傳感器，以保障運(yùn)行時(shí)的安全性。早期的軟導(dǎo)引技術(shù)主要是有反光板的激光定位技術(shù)，一般在高度2m左右的墻面設(shè)置反光板，通過(guò)機(jī)器人上面的定位激光雷達(dá)測(cè)量帶坐標(biāo)信息的反光板，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行高精度定位，然后在軟件層面生成虛擬導(dǎo)引線，機(jī)器人能夠沿著虛擬導(dǎo)引線移動(dòng)。而現(xiàn)今，有了更豐富的定位技術(shù)代替有反光板激光定位技術(shù)。

無(wú)人叉車雖然不需要在地上鋪設(shè)固定信標(biāo)，但其是沿著虛擬導(dǎo)引線行駛，不具備靈活避障和貼合現(xiàn)實(shí)環(huán)境的路徑規(guī)劃能力，通常只能在寬闊的干道行駛，而且從安全性角度考慮，停等仍是最主要的避障方法。

AMR（自主移動(dòng)機(jī)器人）

AMR（Autonomous Mobile Robot）是指自主性很強(qiáng)的移動(dòng)機(jī)器人，是目前唯一定義在人機(jī)協(xié)同作業(yè)場(chǎng)景的移動(dòng)機(jī)器人。一般需要具備豐富的環(huán)境感知能力、基于現(xiàn)場(chǎng)的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃能力、靈活避障能力、全局定位能力等。

與傳統(tǒng)AGV不同，AMR必須融合多種傳感器（激光雷達(dá)、深度攝像頭模組、超聲波等），具備深度感知能力，才能夠保障在人機(jī)協(xié)同的場(chǎng)景安全靈活地運(yùn)行，就像無(wú)人駕駛汽車一樣。AMR通常會(huì)先掃描一遍應(yīng)用場(chǎng)景，即可構(gòu)建出一張地圖在AMR的“大腦”里，然后基于環(huán)境地圖定位和導(dǎo)航，在行駛的過(guò)程中感知周圍各種動(dòng)態(tài)復(fù)雜的障礙物，主動(dòng)基于實(shí)景規(guī)劃路徑，并主動(dòng)避讓各類障礙物，以保障安全、高效地到達(dá)指定目標(biāo)地點(diǎn)。

在了解了不同移動(dòng)機(jī)器人的區(qū)別之后，可能你還會(huì)問，那什么樣的機(jī)器人適合我的場(chǎng)景呢？接下來(lái)，就是揭曉本文最重要內(nèi)容的時(shí)刻：

• 長(zhǎng)期固定運(yùn)輸路徑選可實(shí)線導(dǎo)引AGV

如果是工廠的點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)輸場(chǎng)景，業(yè)務(wù)邏輯固定，長(zhǎng)時(shí)間不需調(diào)整，流程簡(jiǎn)單，作業(yè)面積小，那么（實(shí)線）導(dǎo)引AGV有價(jià)格優(yōu)勢(shì)，選擇（實(shí)線）導(dǎo)引AGV既能解決問題，又節(jié)約成本。

• 高頻密集揀選場(chǎng)景可選地標(biāo)AGV

如果是倉(cāng)庫(kù)的高頻密集揀選場(chǎng)景，單位面積日單量高的中小件物品，“貨架到人”的作業(yè)模式就更能提升效率，地標(biāo)AGV則是優(yōu)選。

• 少人運(yùn)輸場(chǎng)景可選軟導(dǎo)引AGV

如果是工廠或者倉(cāng)庫(kù)，主干道運(yùn)輸棧板的點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)輸場(chǎng)景，干道寬闊，對(duì)安全性要求不高，運(yùn)輸距離長(zhǎng)，那么適合采用軟導(dǎo)引技術(shù)的無(wú)人叉車。

• 人機(jī)混行場(chǎng)景選AMR

如果上述技術(shù)的AGV都不合適，需要移動(dòng)機(jī)器人工作在人機(jī)混合的環(huán)境（上述技術(shù)的AGV都需要人機(jī)隔離），有安全性要求，同時(shí)也有效率要求，那么只能選擇AMR。無(wú)論是工廠點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)輸，還是倉(cāng)庫(kù)訂單揀選場(chǎng)景，AMR是最接近人的運(yùn)輸效果的移動(dòng)機(jī)器人。同時(shí)，AMR部署容易，調(diào)整容易，適合業(yè)務(wù)邏輯經(jīng)常變化的應(yīng)用場(chǎng)景。

• 大范圍柔性物流場(chǎng)景選AMR

如果應(yīng)用場(chǎng)景的業(yè)務(wù)量大機(jī)器投入量多，可能很多物流方案都可以使用，但AMR在大部分情況下更有優(yōu)勢(shì)。因?yàn)槊娣e大的作業(yè)區(qū)域，AMR部署成本更低，對(duì)于大量機(jī)器的應(yīng)用，AMR運(yùn)行效率更高，需要投入的機(jī)器數(shù)量更少。雖然AMR單價(jià)相對(duì)AGV來(lái)講略高一點(diǎn)，但整體方案投入少，回報(bào)期短，而且風(fēng)險(xiǎn)更低。

如今，傳統(tǒng)的人力搬運(yùn)模式受限于人力成本的上漲已經(jīng)很難滿足當(dāng)下生產(chǎn)物流的需求，而自動(dòng)化改造是企業(yè)提升核心競(jìng)爭(zhēng)力的一大關(guān)鍵。無(wú)論是簡(jiǎn)單的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)輸?shù)腁GV，還是大場(chǎng)景里穿梭自如的AMR，正確地認(rèn)知他們之間的區(qū)別，并匹配到自己的場(chǎng)景中，才讓能智能制造更進(jìn)一步。