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AGV是AGVS（ Automated Guided Vehicle System）倉儲機(jī)器人系統(tǒng)的硬件組成部分，AGVS主要由三部分組成：AGV導(dǎo)引裝置（固定通道、半固定通道、無通道等）、控制系統(tǒng)（計(jì)算機(jī)控制、遙控、手動(dòng)控制等）、通過與倉庫內(nèi)相關(guān)管理系統(tǒng)對接，完成倉內(nèi)操作任務(wù)。

AGV控制系統(tǒng)包括車體控制器、安全設(shè)備、 人機(jī)接口、無線電臺、運(yùn)動(dòng)控制器、傳感器、導(dǎo)航系統(tǒng)等器件組成。主控制器用于發(fā)布及接收指令。

車載控制器是專為移動(dòng)機(jī)器人控制和應(yīng)用而設(shè)計(jì)的處理器，適合在工業(yè)環(huán)境下使用，是 AGV系統(tǒng)的主控制單元。安全設(shè)備直接與控制器中的安全線路連接， 確保機(jī)器人對環(huán)境的安全。通過人機(jī)接口及無線通信，可以實(shí)時(shí)下達(dá)指令并觀測運(yùn)行狀 態(tài)。移動(dòng)機(jī)器人主控制器通過接收導(dǎo)航系統(tǒng)及傳感器數(shù)據(jù)，控制伺服驅(qū)動(dòng)器及運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行執(zhí)行操作。

導(dǎo)航技術(shù)的區(qū)別，當(dāng)前應(yīng)用得比較多的SLAM（即時(shí)定位與地圖構(gòu)建），是指運(yùn)動(dòng)物體根據(jù)傳感器的信息，一邊計(jì)算自身位置，一邊構(gòu)建環(huán)境地圖的過程，解決機(jī)器人在未知環(huán)境下運(yùn)動(dòng)時(shí)的定位與地圖構(gòu)建問題。

目前，SLAM 的主要應(yīng)用于機(jī)器人、無人機(jī)、無人駕駛、AR、 VR等領(lǐng)域。其用途包括傳感器自身的定位，以及后續(xù)的路徑規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)性能、場景理解。

避障是指移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)采集的障礙物的狀態(tài)信息，在行走過程中通過傳感器感知到妨礙其通行的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)物體時(shí)，按照一定的方法進(jìn)行有效地避障，最后達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，避障是機(jī)器人自主導(dǎo)航的基礎(chǔ)，而環(huán)境感知是避障實(shí)現(xiàn)的前提。避障使用的傳感器主要有超聲傳感器、視覺傳感器、紅外傳感器、激光傳感器等。

遺傳算法（genetic algorithm ，簡稱GA ）是計(jì)算數(shù)學(xué)中用于解決最佳化的搜索算法，是進(jìn)化算法的一種。遺傳算法的主要優(yōu)點(diǎn)是：采用群體方式對目標(biāo)函數(shù)空間進(jìn)行多線索的并行搜索，不會陷入局部極小點(diǎn)；只需要可行解目標(biāo)函數(shù)的值，而不需要其他信息，對目標(biāo)函數(shù)的連續(xù)性、可微性沒有要求，使用方便；解的選擇和產(chǎn)生用概率方式，因此具有較強(qiáng)的適應(yīng)能力。

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（neural network，縮寫NN），是一種模仿生物神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)和功能的數(shù)學(xué)模型或計(jì)算模型?；趧?dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人避障算法，動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以根據(jù)機(jī)器人環(huán)境狀態(tài)的復(fù)雜程度自動(dòng)地調(diào)整其結(jié)構(gòu)，實(shí)時(shí)地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的狀態(tài)與其避障動(dòng)作之間的映射關(guān)系，能有效地減輕機(jī)器人的運(yùn)算壓力。

模糊控制（fuzzy control）是一類應(yīng)用模糊集合理論的控制方法，通過人的經(jīng)驗(yàn)和決策進(jìn)行相應(yīng)的模糊邏輯推理，并且用具有模糊性的語言來描述整個(gè)時(shí)變的控制過程。對于移動(dòng)機(jī)器人避障用經(jīng)典控制理論建立起的數(shù)學(xué)模型將會非常粗糙，而模糊控制則把經(jīng)典控制中被簡化的部分也綜合起來加以考慮。