AGV小車(chē)的激光雷達(dá)安裝位置修正方法
2021/4/8 8:49:32 點(diǎn)擊：2691
AGV小車(chē)的激光雷達(dá)安裝位置修正方法以及AGV小車(chē),設(shè)定AGV小車(chē)舵輪的轉(zhuǎn)角為第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角后,記錄AGV小車(chē)的激光雷達(dá)在第一起始點(diǎn)的第一初始位姿；使AGV小車(chē)從第一起始點(diǎn)轉(zhuǎn)至第一預(yù)設(shè)角度后停止,記錄激光雷達(dá)在第一停車(chē)點(diǎn)的第一最終位姿,計(jì)算激光雷達(dá)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)半徑；設(shè)定舵輪的轉(zhuǎn)角為第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角后,記錄激光雷達(dá)在第二起始點(diǎn)的第二初始位姿；使AGV小車(chē)從第二起始點(diǎn)轉(zhuǎn)至第二預(yù)設(shè)角度后停止,記錄激光雷達(dá)在第二停車(chē)點(diǎn)的第二最終位姿,計(jì)算激光雷達(dá)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)半徑；根據(jù)第一轉(zhuǎn)動(dòng)半徑、第二轉(zhuǎn)動(dòng)半徑、第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角、第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角和舵輪的實(shí)際安裝位置以預(yù)設(shè)的安裝位置修正規(guī)則得到激光雷達(dá)的已修正實(shí)際安裝位置。
AGV小車(chē)的激光雷達(dá)安裝位置修正方法,根據(jù)所述第一初始位姿和所述第一最終位姿計(jì)算得到所述激光雷達(dá)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)半徑；設(shè)定所述舵輪的轉(zhuǎn)角為第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角后,記錄所述激光雷達(dá)在第二起始點(diǎn)的第二初始位姿；使所述AGV小車(chē)從第二起始點(diǎn)行走以轉(zhuǎn)至第二預(yù)設(shè)角度后停止,記錄所述激光雷達(dá)在第二停車(chē)點(diǎn)的第二最終位姿,并根據(jù)所述第二初始位姿和所述第二最終位姿計(jì)算得到所述激光雷達(dá)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)半徑；獲取所述舵輪的實(shí)際安裝位置,根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)半徑、所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)半徑、所述第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角、所述第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角和所述舵輪的實(shí)際安裝位置以預(yù)設(shè)的安裝位置修正規(guī)則得到所述激光雷達(dá)的已修正實(shí)際安裝位置。
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