AGV 的關鍵技術跟突破點有哪些？
2021/4/8 8:31:05 點擊：2247
關鍵技術我覺得主要兩個，1）定位與導航 2）AGV調度
移動機器人首先要知道“我在哪”也就是定位問題，然后是“我要去哪”這是調度問題，接著是“怎么去”這個是導航問題。
定位與導航往往是相輔相成一起解決的，對于室內定位及導航來說，傳統(tǒng)的定位方式主要是磁條，磁帶，磁釘之類，這些方式的優(yōu)點和局限性都很明顯：優(yōu)點是運動路徑可控，安全性更高，缺點是路徑局限性比較大。這應該是工業(yè)界用的最多的方案了。
稍微靈活一點的定位方案比如激光反光板，二維碼，天花板特征，這幾種方案會利用人工預設的一些特征來定位，猶如海洋中的燈塔，當移動機器人看到了燈塔就知道自己在哪了。比較典型的用二維碼的例子是Amazon的Kiva。
再靈活一點的就是SLAM了，相對來說比較成熟的是激光SLAM，有歐姆龍的Adept在背書，還是比較靠譜。再比如視覺SLAM，未來應該會更好的解決定位和地圖構建的問題。通過預先對環(huán)境構建地圖，再通過當前傳感器得到的環(huán)境特征與之匹配從而得到當前位置，省略了人工設置路標，和去尋找路標的工序，普適性更高。
還有一種思路就是類似于GPS方式的定位，比如WIFI,iBeacons和UWB，這種方式定位精度可能不會太高，但是對于環(huán)境要求低，定位算法也相對簡單，如果有成熟的定位解決方案，應該也可以得到很好的推廣。
至于慣導和里程計，更多的是用來做輔助定位用，與前面的幾種導航方式融合。
而室外定位的方式比較常用的還是磁釘，比如港口和碼頭上轉運的AGV，前一段時間比較火的青島港應該用的就是磁釘。
另外一種不用施工的就是差分GPS，利用一個標準的GPS位置基準臺去修正AGV的位置，定位精度和延時可能是需要解決的問題。
第二個技術是說調度，
很多傳統(tǒng)的AGV廠商由于軟件和算法的弱勢，對于調度可能都是敬而遠之的。調度系統(tǒng)需要處理每一臺AGV的任務調度，路徑規(guī)劃（對的，可能是在調度系統(tǒng)里處理），交通管理，報警信息管理等等，一旦AGV的數量增多，路徑復雜度增加，調度系統(tǒng)的通訊延時和處理速度都會遭到挑戰(zhàn)。
AGV的突破點，我覺得一方面是技術端的突破，就是上面說的那些，另一方面就是應用端了。
應用端的突破點，有幾個很不錯的地方，一個是倉儲物流，大家都看到了Amazon的Kiva，京東/天貓/唯品會也在跟進，但是還有一個市場就是淘寶倉，淘寶倉可能不太會太大，一個中等規(guī)模的淘寶倉可能只有幾千平，但是淘寶倉的出貨分揀量比較大，因此對于分揀AGV的需求非常大，這也是Fetch能獲得軟銀投資的主要原因吧。淘寶倉我們公司也在做，不過Kiva這種模式我們是不再碰了，這個局限性比較大，只能用在小件和大量的分揀，而且國內怕是已經有幾十家在做了，我們用了別的方案。
另一個突破點應該是移動機械臂，這一塊市場我們公司從去年開始接觸的比較多，當然移動機械臂不僅僅是機械臂放在AGV上這么簡單，這中間有很多的技術問題。移動臂的想象空間很大，在工廠應用中，一個機械臂可以在多個工位之間游走，如果節(jié)拍不高的話，確實很省機器人，這方面客戶的需求還是很明顯的。
第三個突破點我覺得是人機協(xié)作的應用，機械臂在人機協(xié)作方面已經走的比較遠了，相反AGV行業(yè)好像比較落后，一直沒跟上機器人的步伐。然而AGV因為移動范圍大，其實對于人機協(xié)作的要求更高，如何能在安全的情況下快速的移動提高效率，僅僅依靠加一些安全傳感器肯定是不夠的。
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